Окончил школу с золотой медалью. Учился на филологическом факультете МГУ (1955—1957), в Орехово-Зуевском (1959—1960), Владимирском (1961—1962) и Коломенском (1962—1963) педагогических институтах, но отовсюду был отчислен. Долгое время жил без прописки, был разнорабочим (Москва, 1957), грузчиком (Славянск, 1958—1959), бурильщиком в геологической партии (Украина, 1959), сторожем в вытрезвителе (1960, Орехово-Зуево), снова грузчиком (Владимир, 1961), рабочим ЖКХ стройтреста (Владимир, 1962), монтажником кабельных линий связи в различных городах СССР (1963—1973), лаборантом паразитологической экспедиции ВНИИДиС по борьбе с окрылённым кровососущим гнусом (Средняя Азия, 1974), редактором и корректором студенческих рефератов в МГУ (1975), сезонным рабочим в аэрологической экспедиции (Кольский полуостров, 1976), стрелком ВОХР (Москва, 1977). В 1976-м женитьба дала ему возможность прописаться в столице.
Смолоду Венедикт отличался незаурядной эрудицией и любовью к литературному слову. Ещё в 17-летнем возрасте он начал писать «Записки психопата» (долгое время считались утерянными, впервые опубликованы в 1995 году). В 1970 году Ерофеев закончил поэму в прозе «Москва — Петушки». Она была опубликована в иерусалимском журнале «АМИ» в 1973 году тиражом триста экземпляров. В СССР поэма впервые напечатана в журнале «Трезвость и культура» (№ 12 за 1988 г., № 1—3 за 1989 г., все матерные слова в публикации заменены отточиями); в нецензурированном виде впервые вышла в альманахе «Весть» в 1989 году. В этом и других своих произведениях Ерофеев тяготеет к традициям сюрреализма и литературной буффонады.
Помимо «Записок психопата» и «Москвы — Петушков», Ерофеев написал пьесу «Вальпургиева ночь, или Шаги командора», эссе «Василий Розанов глазами эксцентрика», неподдающуюся жанровой классификации «Благую Весть», а также подборку цитат из Ленина «Моя маленькая лениниана». Пьеса «Диссиденты, или Фанни Каплан» осталась неоконченной. После смерти писателя частично изданы его записные книжки. В 1992 году журнал «Театр» опубликовал письма Ерофеева к сестре Тамаре Гущиной.
По словам Ерофеева, в 1972 году он написал роман «Шостакович», который у него украли в электричке, вместе с авоськой, где лежали две бутылки бормотухи. В 1994 году Слава Лён объявил, что рукопись всё это время лежала у него и он вскоре её опубликует. Однако опубликован был лишь небольшой фрагмент, который большинство литературоведов считает фальшивкой. (По мнению друга Ерофеева, филолога Владимира Муравьёва, сама история с романом была вымышлена Ерофеевым, большим любителем мистификаций. Эту точку зрения разделяет сын писателя.)
В 1987 году Венедикт Ерофеев принял крещение в Католической церкви в единственном в то время действующем в Москве католическом храме св. Людовика Французского[1]. Его крёстным отцом стал Владимир Муравьёв.
С 1985 года Ерофеев страдал неизлечимой болезнью — раком горла. После операции мог говорить лишь при помощи голосообразующего аппарата. Скончался в 7.45 11 мая 1990 года в Москве в отдельной палате на 23-м этаже Всесоюзного онкологического центра. Похоронен на Кунцевском кладбище.
Был дважды женат. В 1966 году у Ерофеева родился сын Венедикт Венедиктович, после чего он зарегистрировал брак с его матерью Валентиной Васильевной Зимаковой (1942—2000). Вторая жена Галина Павловна Носова (1941—1993) покончила с собой через три года после смерти мужа, выбросившись с 13 этажа, с балкона их квартиры на Флотской улице.
Книги Ерофеева переведены более чем на 30 языков. В Москве на площади Борьбы Ерофееву поставлен памятник. Во Владимире на здании пединститута в его честь установлена мемориальная доска. В Кировске в центральной городской библиотеке создан музей Ерофеева.

Бесполезное ископаемое
Благовест
Вальпургиева ночь, или Шаги Командора
Василий Розанов глазами эксцентрика
Дмитрий Шостакович (отрывок)
Записки психопата
Интервью
Москва-Петушки
Моя маленькая лениниана
Саша Черный и другие
Мой очень жизненный путь – 2003, Вагриус, ISBN 5-9560-0136-4


Оставьте мою душу в покое * - 1995, Х.Г.С. ISBN 5-7588-03960


Антология поэтов общежития Ремстройтреста, составленная Венедиктом Ерофеевым с послесловием составителя на изящной белой бумаге
Личное и общественное в поэме Маяковского «Хорошо!»
У моего окна
Летопись жизни и творчества Венедикта Ерофеева – 2005, альманах «Живая Арктика», № 1, 2005
Анатолий Иванов - Венедикт Ерофеев вблизи и издалече